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一般车道线检测系统多是基于单目图像，早期算法多是传统方法。 基本上分成几个模块：图像清理（障碍物遮挡检测，阴影消除，曝光矫正），特征提取（道路/车道线检测），道路/车道线模型拟合（横向/纵向），时域整合（前后帧）和图像-物理空间（路面坐标系）的对应等。 " Multiple Lane Detection Algorithm Based on Optimized Dense Disparity Map Estimation" 这里重点介绍采用立体视觉（即双目）的一个方法，其优点是可以利用视差信息。 如图是其算法框架，双目特征点提取和匹配之后估计路面方程，计算视差（disparity）图以及消失点（平行线原理），之后再提取车道线。